Wie gerade zu lesen war. Hat Dieter Terhaag gerade Tonnen bei der DF 95 eingesetzt , die einen super Job gemacht haben. 
Wir haben in unseren Reihen mehrere ,weitere Segler ,die sich mit dem Thema beschäftigen.
Vielleicht können wir hier eine Plattform bieten ,um die Konstrukteure zusammen zu bringen und ein gutes, nutzbares , und kostengünstiges Produkt zu entwickeln.
Dirk Hiller , Ingo Jung , Volkmar Führling und Dieter Terhaag vielleicht die Möglichkeit für eine kooperative Zusammenarbeit.


Habe deshalb hier mal einen separaten Treat erstellt .

Dann teile ich gerne mal meinen Aufbau der Boje.

Ingo baut die grundsätzlich ähnlich, aber viel Professioneller. Meine ist eher die low budget Variante. 

Zunächst mal, ich benutzte Ardupilot.
ardupilot.org/rover/
Es gibt keine extra Version für Boote. Alles top erklärt, gutes Forum. Unglaublich vielseitige Software, wirkt erschlagend am Anfang. Wenn man aber den Anleitungen und der Reihenfolge folgt, bekommt man das schon hin. 

FC:
de.banggood.com/SpeedyBee-F405-WING-APP-...ouse=CN&rmmds=search
Ardupilot unterstützt ne Menge Controller, aber derSpeedyBee hat sich für mich als einfach und Zuverlässig herausgestellt. Hat genügend Ports. Nur kein Kompas, der kommt übers GPS. Allerdings ist hier das aufspielen der Ardupilot firmware nicht ganz trivial, weil einmalig der Bootloader aktualisiert werden muss. Ist aber kein Hexenwerk. 

GPS:Ich verwende 2. Es kommt ja nicht darauf an, die absolut genaue Position zu haben, sondern so wenig wie möglich Streuung. Ardupilot mixt die beiden Positionen zusammen und filtert somit die Position.  Ingo macht es so weit ich weiß mit einem, dafür aber mit online Korrekturdaten. Ist auf jeden Fall genauer, aber auch aufwändiger. Ob es einen Unterschied auf dem Wasser macht, keine Ahnung, haben die Bojen noch nicht nebeneinander auf dem Wasser gehabt. 

1. de.banggood.com/Beitian-BE-252Q-GPS-Modu...ouse=CN&rmmds=search

Große Antenne, bekannte Marke, Kompass. Gibt es mit Chip 9er und 10er Version. Hab da jetzt keinen wirklichen Unterschied bemerkt. 

1. de.aliexpress.com/item/1005006003681551....gatewayAdapt=glo2deu

Sehr günstig, 10er Chip, Kompass und Plug and Play! Das einzige Bauteil bei meinen Bojen. Es liegt ein Kabel bei, dass direkt in den FC passt. Der Kompass hat auch eine andere Adresse als der vom Beitian, daher können auch beide gleichzeitig verwendet werden, ist aber nicht nötig. 

ESC: de.aliexpress.com/item/4001237887014.htm...gatewayAdapt=glo2deu
Empfehlung von Ingo. Habe die jetzt am Wochenende das erste mal getestet. Haben problemlos funktioniert. Wichtig ist halt bidirektional. Hab bei ner anderen Boje auch normale ESC von Racecoptern im Einsatz (BL Heli), die brauchen aber einen Ventilator. 

Motoren:Ich habe 2 verschiedene im Einsatz. Beide sind eigentlich viel zu stark, zu viel KV. Man bekommt es aber mit Ardupilot runter geregelt. Auch hier hat Ingo denke ich die bessere Lösung. Sind aber komplett Eigenbau. Beide sind schon was länger im Einsatz. Vom Gefühl her sind die schwarzen qualitativ ein wenig besser. Wichtig ist, wenn die Motoren aus dem Wasser sind, noch einmal drehen zu lassen, damit möglichst das Wasser raus geht. Einer der Grünen war schon mal ein wenig fest, ob Sand oder Rost kann ich nicht sagen. 
de.aliexpress.com/item/1005004351577366....arch%7Cquery_from%3A  

www.amazon.de/LOVIVER-Unterwasser-Thrust...=A1280N478GX42I&th=1  

Akku:
Gestern hat eine Boje über den ganzen Tag 5Ah verbraucht. Ich verwende 4S LiFePo mit 15Ah. Die Motoren starten nicht zuverlässig mit viel weniger als 12 V, mit 24 V sind sie sie viel viel zu powervoll. 

Wifi, Verbindung zum PC:
Ich habe ein einfaches ESP8266 Modul im Einsatz. Allerdings mit nachgerüsteter Antenne. Ist von der Reichweite auf dem Wasser völlig ausreichend. Finde gerade den link nicht. Ist aber auf der Ardupilot Seite gut beschrieben. 

Empfänger: de.aliexpress.com/item/1005005591710100....gatewayAdapt=glo2deu
Sehr günstig, sehr zuverlässig, hat Telemetrie. Aber… für Telemetrie muss man das Signal am Prozessor abgreifen. Kleine Lötspitze nötig. Es geht aber jeder SBUS Empfänger. Auch CRSF oder auch ELRS wird voll unterstützt.

Hübsch ist natürlich yapu Telemetrie.
github.com/yaapu/FrskyTelemetryScript
Sprach feedback vom FC bei Wechsel der Modi, Geschwindigeit, Anzahl Sateliten… Ist aber nur ein nice to have die Programmierung mache ich über den Laptop. 

Fernbedienung:
Ich hatte eine alte Jumper im Einsatz, da haben sich an dem Wochenende aber die roll und ail Sticks verabschiedet. Es sollte aber mit jeder 7 Kanal Fernbedienung gehen. Sticks und jeweils ein Kanal für einschalten, Modus und einen für spezielle Funktionen. 

Als Eimer habe ich einen Methylan Eimer vom Toom Baumarkt genommen. Ist aber bei den Temperaturen nur eingeschränkt zu empfehlen. Der Deckel geht beim öffnen kaputt. Ich denke, hier werde ich demnächst mal ein kleines Spundfass versuchen. 

Kabeldurchführung:
Ich habe einen Regentonnenanschluss genommen, und mit Schlauch bis unter den Deckel verlängert. Kein Tropfen Wasser war in den Bojen.
toom.de/p/regentonnenanschluss-1-/3300335  

Motor Halter / Schutz
Das Volumen in der Mitte ist einfach Ballast, der die Boje etwas ruhiger im Wasser liegen lassen soll. Kann ohne Support geduckt werden, hat dann nur ein paar unschöne Stellen. Sicherlich noch ein wenig verbesserungsfähig. Die Aufnahme ist für die grünen Motoren. Schrauben sind M5x12.
cad.onshape.com/documents/6fd8c7b6bd0575...3afb6c659b665ca5d3b5  

Ich denke, als Überblick reicht das erstmal. Helfe gerne weiter, wenn jemand die nachbauen möchte.  

Yogi hatte ja schon 2 Fotos von einer Boje eingestellt, die war aber eher aus Resten zusammen gebaut. Hier sind die oben erwähnten verbaut. 

Gruß
Dieter